地磁导航到底是怎么实现的？

     
      我们生活的世界，遍布着地球磁场。而要对地磁加以一种类别上的区分，可以理解成“硬磁”和“软磁”两种。

      地球本身就是一个天然的磁体“硬磁”代表的是拥有永久砚性的砚体。地球本身是一个巨大的“硬磁”磁体，它在地理南北两极间形成一个基本的磁场。

     “软磁”代表被破化后具有磁性，但以后磁性可能合消失的磁体。地球磁场在穿过金属物体，特别是穿过由钢筋混凝土结构的建筑物时，因原有磁场被扰动而形成的具有另一番规律的室内磁场。而且，如果建筑物本身不发生钢筋体的构性改变，室内磁场的特性也就固定不变。所以，要实现室内环境的地磁定位和导航，借助的正是室内“软磁”磁场的规律特征。通过现在手机开始普遍集成的地磁传感器，以及一套有效的算法，可以捕捉穿透到建筑内磁被扰动的磁场的三维空间坐标，然后分析和提取这些磁场的规律。

具体在前期地磁数据采集工作中，采集者要沿着室内场景的线路走上一回，以一定精度记录线路上的磁场特征，并以算法处理形成该路线场景的地磁数据库。这些准备工作做完，就可以生成服务，供用户使用了。

      一言蔽之，当我们利用地磁进行室内导航时，实际上就是识别室内磁场的特征，匹配后确定自己所在的相对位置。

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